Rozbudowana sieć komunikacji miejskiej i kolejowej zapewnia znakomite połączenie Legionowa ze stolicą.
Na terenie miasta znajdują się 2 stacje kolejowe: Legionowo, Legionowo Piaski, jeden przystanek kolejowy: Legionowo Przystanek oraz sieć przystanków ZTM (komunikacji miejskiej warszawskiej).
W 2010 roku zostały uruchomione połączenia kolejowe linii S9 (Szybka Kolej Miejska) organizowane przez Zarząd Transportu Miejskiego w Warszawie, na głównej trasie Warszawa Gdańska - Legionowo od niedawna obsługiwanej przez nowoczesne wagony Pesa Elf.
W styczniu 2012 roku wprowadzono również połączenia Kolei Mazowieckiej (KM9 Warszawa - Działdowo).
W ramach współpracy z ZTM organizowane są połączenia liniami autobusowymi: dzienne (723 , 731 , 736) i nocne (N63).
Na terenie Legionowa funkcjonują także prywatni przewoźnicy autobusowi: Translud, Translud BIS realizujący lokalne połączenia z Warszawą i pobliskimi miejscowościami.
Miasto posiada bezpośrednie połączenia kolejowe z wieloma miastami realizowane przez spółki kolejowe PKP , PKP Intercity i Koleje Mazowieckie .
Ponadto za pośrednictwem transportu autobusowego PKS realizowane są połączenia z okolicą.